توانبخشی رباتیک با قابلیت انطباق سختی مفصل آرنج

افزایش کیفیت تعامل انسان و ربات موجب پیدایش دستگاه های جدید در حوزه توانبخشی شده است. تطابق مکانیزم با مشخصه های فیزیکی انسان می تواند تعامل ایمن و کارآمد بین کاربر و ربات ایجاد کند. توجه به تغییرات سختی مفاصل در طول حرکت در ایجاد احساس راحتی برای بیمار و موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر است. در این مقاله یک ربات محرک کابلی به عنوان ابزاری جدید در زمینه توانبخشی، با هدف ایجاد بیشترین تطابق با عملکرد آرنج انسان، معرفی می شود. به علاوه در طراحی ربات توانبخشی آرنج مزایایی چون ارزان و سبک بودن، ایجاد حرکت هموار، کاهش ابعاد موتورهای محرک در نظر گرفته شده است. در این مقاله روابط حاکم بر سیستم با محوریت مساله سختی بیان شده است. ارتباط میان پارامترهای توصیف کننده رفتار دینامیک مکانیزم با حرکت های نوسانی آرنج بررسی شده و در نمونه ساخته شده مورد آزمایش قرار گرفته است. در آزمایش‌های انجام شده، مسیر و دامنه حرکت ربات مطابق با برنامه های توانبخشی آرنج طراحی شده است. چنین مکانیزمی به علت شبیه سازی رفتار آرنج انسان می تواند کاربردهای گسترده ای در حوزه پزشکی رباتیک داشته باشد.