تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی معکوس دو مکانیزم موازی با ساختار سینماتیکی یکسان در شاخه‌ها و قید‌های افزونه

در این مقاله روش جدیدی به‌منظور مدل سازی دو مکانیزم موازی افزونه مقید با سه و چهار درجه آزادی مستقل ارایه شده است. مدل‌سازی دینامیکی مکانیزم‌های افزونه مقید امری پیچیده بوده که در این مقاله و با توجه به ویژگی‌های ساختاری این دو مکانیزم روشی برای غلبه بر این پیچیدگی ارایه شده است. در این روش هر مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل‌های سینماتیکی و روش‌های مدل‌سازی دینامیکی نیوتن-اویلر و لاگرانژ روی این زیرساختارها پیاده سازی شده‌اند. با به‌کارگیری روش لاگرانژ و با استفاده از مقادیر سینماتیکی استخراج شده، مدل دینامیکی هر زیر‌ساختار در فضای وظیفه به‌دست آمده است. سپس مدل دینامیکی مجری‌نهایی، که می‌توان از آن به‌عنوان قید مرتبط کننده زیر‌ساختارها یاد کرد، با استفاده از روش نیوتن-اویلر نوشته و به معادلات مستقل از هم منتج شده است. همچنین دسته‌بندی بین نیروهای به‌کار رفته در مدل‌سازی، نظیر نیروهای محرک انتقال یافته و نیروهای قیدی انجام شده است. در انتها، نتایج به‌دست آمده از روش فوق با یک نرم‌افزار شبیه‌سازی دینامیکی مقایسه شده است. این مقایسه تطابق بین نتایج حاصل شده از این دو روش را به‌خوبی نشان داده است.