کنترل تطبیقی لغزش در یک عملیات رباتیکی تک‌انگشتی

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک‌انگشتی مورد بررسی قرار‌گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روش‌های مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم ربات‌های همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام است. در این تحقیق به‌منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از نوع معادلات نامساوی هستند با دیگر معادلات سیستم که از نوع معادلات مساوی هستند، فرمول-بندی تازه‌ای برای مدل‌کردن شرایط تماس اصطکاکی ارایه شده و با استفاده از این فرمول بندی جدید، دو کنترل کننده تطبیقی مختلف معرفی شده است. این کنترل کننده ها ضمن این‌که لغزش های ناخواسته ایجاد شده در سرپنجه ربات را کنترل می کنند، حرکت جسم روی مسیر از پیش تعیین شده را نیز کنترل کرده و هم‌زمان پارامترهای نامعین موجود در سیستم را تخمین می زنند. با این تفاوت که کنترل کننده اول جرم‌های نامعین سیستم و کنترل‌کننده دوم ضرایب اصطکاک را تخمین می زنند. نتایج شبیه سازی ارایه‌شده در این مقاله،کارایی کنترل-کننده های معرفی شده را تایید می کنند.