بررسی و مقایسه شاخص حرکت پذیری ربات های صفحه ای RRR

این مقاله به بررسی مهارت و حرکت پذیری سه ربات صفحه ای 1-rrr، 2-rrr و 3-rrr می پردازد. در ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگن سازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج می شود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی ربات ها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین می شود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده می شود. عدد صفر نشان دهنده تکین بودن ماتریس ژاکوبین و عدم حرکت پذیری ربات، و عدد 1 بیان کننده بیشترین مهارت ربات به ازای وضعیت مشخص پلتفرم است. در ادامه با تغییر زاویه پلتفرم، تاثیر آن بر روی تغییرات شاخص وضعیت محلی بررسی می شود. به ازای زاویه ای از پلتفرم که بزرگترین مقدار شاخص وضعیت محلی را نتیجه می دهد، مهارت هر سه ربات با یکدیگر مقایسه می شود. نتایج نشان دهنده مهارت بیشتر ربات 3-rrr نسبت به دو ربات دیگر در زاویه پلتفرم کمتر از 90 درجه است. در زاویه های بزرگ تر پلتفرم، ربات 1-rrr شاخص وضعیت محلی بزرگتری و در نتیجه مهارت بیشتری دارد. در زاویه هایی از پلتفرم که بیشترین شاخص وضعیت محلی اتفاق می افتد، توزیع شاخص بار نیز رسم شده است. همچنین شاخص وضعیت محلی برای هر ربات به طور جداگانه در فضای کاری آن ربات و فضای کاری مشترک تعیین می شود. نتایج حاصل نشان دهنده این مطلب است که شاخص حرکت پذیری هر کدام از سه ربات فوق، تفاوت چندانی در فضاهای کاری ذکر شده ندارد. برای مقایسه بهتر و بهره گیری از توزیع حرکت پذیری، شاخص وضعیت کلی سه ربات نیز محاسبه می شود که نشان دهنده مهارت بیشتر ربات 3-rrr است.