|
|
|
|
مقایسه دو الگوریتم اجتناب از واژگونی برخط برای بازوهای پایه متحرک
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
حسن پور آرمان ,عالی پور خلیل ,دایمی پریسا ,تارویردی‌زاده بهرام
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1393 - دوره : 14 - شماره : 14 - صفحه:271 -281
|
|
چکیده
|
در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با درنظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه متحرک ارایه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به‌عنوان سنجه پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه‌های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. الگوریتم پیشنهادی با یک الگوریتم پیشین، که جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک به کمک معیار پایداری نیرو-زاویه ارایه شده، تحلیل و مقایسه شده است. هر دو الگوریتم بر روی یک سیستم یکسان از لحاظ ابعاد و شرایط فیزیکی، شبیه‌سازی و عملکرد آن‌ها مورد بررسی قرار گرفته است. در شبیه‌سازی ابتدا سینماتیک و دینامیک حرکت برای بازوی پایه متحرک مورد نظر، با استفاده از روش نیوتن-اویلر در نرم-افزار میپل16 استخراج شده سپس مدل استخراج شده برای سیستم، توسط جعبه ابزار سیم‌مکانیک نرم‌افزار متلب صحه‌گذاری می‌شود. سپس در یک مانور که قسمتی از مسیر ناپایدار است، میزان کارایی الگوریتم اجتناب از واژگونی بر خط پیشنهادی تحلیل و با الگوریتم پیشین مقایسه شده است. همچنین، عملکرد الگوریتم پیشنهادی در حضور برخی اغتشاشات محیطی مورد بررسی قرار گرفته است.
|
|
کلیدواژه
|
اجتناب از واژگونی برخط ,پایداری بازوی پایه متحرک ,معیار پایداری گشتاور-ارتفاع ,منطق فازی ,معیار نیرو-زاویه
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین, کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، قزوین, ایران, دانشگاه تهران, استادیار، گروه مهندسی سیستم و مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران, ایران, دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین, دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، قزوین, ایران, دانشگاه تهران, استادیار، گروه مهندسی سیستم و مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|