|
|
|
|
بررسی تجربی استفاده از سکوی 6 درجه آزادی استوارت برای جداسازی فعال ارتعاشات
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
رضایی مهدی ,بابایی سوله مقداد
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1393 - دوره : 14 - شماره : 14 - صفحه:89 -96
|
|
چکیده
|
سکوی استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، دارای دو صفحه پایینی (پایه) و بالایی (متحرک) می‌باشد و می‌تواند برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار گیرد. این مقاله به بررسی تجربی امکان استفاده از سکوی استوارت به عنوان یک سکوی شش درجه آزادی به منظور جداسازی فعال ارتعاشات می‌پردازد. حذف ارتعاشات دامنه بالا که معمولاً فرکانس پایینی دارند با روش‌های غیرفعال ممکن نیست و لازم است که از روش فعال برای حذف آنها بهره جست. در این تحقیق، یک سکوی استوارت بر مبنای عملگرهای دورانی الکتریکی (سروو موتورها) ساخته شد و برای جداسازی صفحه فوقانی از حرکات صفحه زیرین مورد استفاده قرار گرفت. حرکات با دو درجه آزادی شامل دو دوران متعامد غلت و فراز به صفحه زیرین اعمال گردید و نشان داده شد که با طراحی کنترل کننده‌های مناسب بر مبنای سینماتیک سکوی استوارت می‌توان از انتقال این حرکات به صفحه فوقانی جلوگیری نمود. برای تخمین دو زاویه دورانی، از سنسورهای مِمز، شامل دو عدد شتاب‌سنج و یک عدد ژیروسکوپ سرعت زاویه‌ای استفاده گردید. این سنسورها زوایای مورد نظر را با استفاده از فیلتر کالمان تخمین می‌زدند. نتایج آزمایشات عملی نشان داد که وقتی حرکات صفحه پایینی در محدوده سرعت کاری سروو موتورها قرار داشته باشند، سکوی استوارت قادر است دو دوران متعامد غلت و فراز را به خوبی حذف کرده و وضعیت صفحه فوقانی را در حالت افقی تثبیت نماید.
|
|
کلیدواژه
|
سکوی استوارت ,ایزولاسیون فعال ارتعاشات ,سنسورهای ممز ,فیلتر کالمان
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی سهند, استادیار، مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی سهند ، تبریز, ایران, دانشگاه صنعتی سهند, کارشناس ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند ، تبریز, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|