|
|
|
|
طراحی و پیاده سازی کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی بر روی میز سروهیدرولیک
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
قرشی سید حسن ,معتکف ایمانی بهنام
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1393 - دوره : 14 - شماره : 15 - صفحه:207 -217
|
|
چکیده
|
سیستم‌های سروهیدرولیک به علت دقت بالا و نسبت پایین وزن به نیرو کاربرد گسترده‌ای در شاخه‌های مختلف صنعت دارند. بهبود همزمان دقت و پاسخ زمانی از نیازهای روز افزون این سیستم‌ها می‌باشد. فرمان‌های حرکت سریع عملگر سروهیدرولیک، باعث تحریک اجزای مکانیکی متصل به آن و ایجاد ارتعاشات نامطلوب می‌گردد. راه حل توصیه شده برای رفع این مشکل، استفاده از کنترلگر پیشرفته با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌های فرکانس بالای سیستم می‌باشد. در این پژوهش، کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی موقعیت با هدف جلوگیری از ارتعاشات نامطلوب و تامین کارایی مقاوم برای میز سروهیدرولیک طراحی و پیاده‌سازی شده است. در این راستا اجزای مختلف این سیستم مدل‌سازی شده و سیستم نامی و عدم قطعیت میز سروهیدرولیک با استفاده از روش جعبه خاکستری شناسایی شده است. کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی با روش عمومی نرم بی‌نهایت (?h) و استفاده از تحلیل ? طراحی شده است. این کنترلگر دارای بلوک پسخور جهت کاهش اثرات عدم قطعیت و نویز و دفع اغتشاش بوده، در حالی که بلوک کنترلگر پیشرو با اصلاح سیگنال فرمان، کارایی را بهبود می‌بخشد. سیستم کنترلی طراحی شده جهت ردیابی سیگنال‌های موقعیت سینوسی و ذوزنقه‌ای بر بستر آزمایش سروهیدرولیک پیاده‌سازی شده است. مشاهده شد که این سیستم در مقایسه با کنترلگر مقاوم رایج که فقط دارای بلوک پسخور می‌باشد، عملکرد دقیق‌تر و پاسخ سریع‌تری داشته است. نتایج آزمون‌های گسترده نشان دهنده پاسخ مناسب به اغتشاش، کاهش اثرات نویز و عملکرد مقاوم کنترلگر توسعه یافته در محدوده عدم قطعیت تعریف شده، می‌باشد.
|
|
کلیدواژه
|
کنترلگر مقاوم ,کنترلگر دو درجه آزادی ,عدم قطعیت ,سروهیدرولیک
|
|
آدرس
|
دانشگاه فردوسی مشهد, دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد, ایران, دانشگاه فردوسی مشهد, استاد، مهندسی مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
imani@um.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|