متعادل سازی ایستایی سه مکانیزم صفحه ای موازی سه درجه آزادی و متعادل‌سازی ایستایی با وزن متغیر

تعادل ایستایی از ارزشمندترین روش‌های طراحی صنعتی به شمار می ‍رود. این روش جهت متعادل سازی ایستایی سه مکانیزم متداول صفحه-ای سه درجه آزادی در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است که در آن از فنر و ضد وزنه، که از متداول ترین روش های ایجاد تعادل ایستایی به شمار می روند، استفاده شده است. در این مقاله ابتدا با بیان تیوری های تعادل ایستایی بوسیله ی فنر و ضد وزنه و بررسی معادلات مربوطه، به معرفی طرح های پیشنهادی ایجاد تعادل ایستایی، در سه مکانیزم موازی صفحه ای سه درجه آزادی 3-rrr, 3-prrو 3-rpr با وزن ثابت و سپس جرثقیل متعادل ایستایی سه درجه آزادی فضایی با وزن متغیر به کمک این روش ها و بهبود آن ها، طراحی و معرفی شده است. به عنوان نمونه عملی، مدل‌سازی مکانیزم متعادل ایستایی 3-rrr در adams به کمک فنر و ضد وزنه انجام و در نهایت ساخت این مکانیزم در مقاله اشاره شده است. جرثقیل از تعادل ایستایی بهره می برد و عملگر تنها لازم است که نیروی جابجایی ضد وزنه در صفحه xy را تامین نماید که مشخصا از نیروی لازم جهت جابجایی بار اصلی در راستای گرانش کمتر است. از مزایای این مکانیزم ها می توان به کاهش هزینه ساخت و بهره برداری، امنیت بیشتر و کاهش قدرت عملگرها اشاره نمود.