طراحی وتحلیل فضای کاری ونقاط تکین ربات موازی چهار درجه آزادی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
جعفرزاده نیما ,محبوب‌خواه مهران
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1393 - دوره : 14 - شماره : 8 - صفحه:28 -36
|
|
|
|
|
چکیده
|
مکانیزم‌های موازی دربسیاری اززمینه‌های مهندسی وکاربردهای صنعتی نظیرماشین‌ابزار،مترولوژی،شبیه ساز پرواز،شبیه-ساززلزله،تجهیزات پزشکی وغیره به صورت چشمگیری مورداستفاده قرار می‌گیرند. مکانیزم‌های موازی دارای محدودیت‌هایی نظیرنامنظم بودن فضای-کاری و وجودنقاط تکین درآن فضاوسیستم کنترلی پیچیده می‌باشندکه برای استفاده مناسب ازاین نوع مکانیزم‌هابایستی موردمطالعه وتحلیل قرار بگیرند. دراین تحقیق نوعی ماشین‌ابزارجدیدبامکانیزم موازی وباچهار درجه آزادی (سه درجه خطی ویک درجه دورانی) موردمطالعه قرارگرفته است وفضای کاری ونقاط تکین این مکانیزم بااستخراج روابط تحلیلی وسپس نوشتن برنامهمحاسباتی درنرم‌افزارمت‌لب بدست آمده است. به این منظورابتداروابط سینماتیک مستقیم و معکوس مکانیزم بدست آمد وبااستفاده ازیک الگوریتم جستجو،فضای-کاری ونقاط تکین مکانیزم محاسبه شد.سپس برای بررسی صحت نتایج بدست آمده برای تحلیل فضای-کاری،مکانیزم پیشنهادی درنرم‌افزار سالیدورکس شبیه‌سازی شدوروابط سینماتیک معکوس وفضای-کاریب دست آمده دراین تحقیق صحه گذاری شد. همچنین برای بررسی کیفیت عملکردی ربات و چالاکی مکانیزم در فضای کاری، شاخص شرط کلی ربات با استفاده از ماتریس ژاکوبین برای جهت گیریهای مختلف سکوی متحرک محاسبه شد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات موازی چهار ,درجه آزادی ,سینماتیک ,فضای کاری ,نقاط تکین
|
|
آدرس
|
دانشگاه تبریز, کارشناس ارشد، مهندسی مکانیک-ساخت و تولید، دانشکده فنی مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز, ایران, دانشگاه تبریز, دانشیار، دانشکده فنی مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
mahboobkhah@tabrizu.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|