تعیین آستانه چپ شدن خودروهای شاسی بلند با استفاده از مدل‌سازی دینامیک آن در زمان حرکت روی دو چرخ

در این مقاله بررسی دینامیک یک خودروی شاسی بلند هنگام حرکت روی دو چرخ مدنظر قرار گرفته است. هدف بدست آوردن معیاری فراگیر برای تعیین آستانه چپ شدن خودروهای شاسی بلند است. در این راستا ابتدا مدل جدیدی برای حرکت خودرو روی دو چرخ ارایه شده است تا بر اساس نتایج آن آستانه ایبرای چپ شدن مشخص شود. این نتایج می‌توانند اساس طراحی کنترلرهای جدید برای پیش‌گیری از چپ شدن خودروها در بهترین زمان ممکن قرار گیرند. پس از مدل‌سازی خودرو، نیروهای وارد بر تایرها مورد نظر قرار گرفته‌اند و سعی شده است از مناسب‌ترین مدل‌ها در این زمینه بهره گرفته شود. در ادامه اعتباردهی به مدل پیشنهادی انجام شده است. به عنوان یکی از مهم‌ترین قسمت‌ها، تحلیلی بر پایداری مدل آمده است. برای استخراج آستانه چپ شدن خودرو هنگام حرکت روی دو چرخ، از حل معادلات حرکت در حالت پایدار بهره گرفته شده است و بر همین اساس معیار پیش‌بینی آستانه چپ شدن خودرو مشخص شده است. پس از آن شبیه‌سازی خودرو در شرایط گوناگون تحت چند مانور انجام گرفته تا کارایی معیار ارایه شده تایید شود. در نهایت مشخص شد که معیار ارایه شده بسیار کاراتر از معیارهای موجود است و می‌تواند در شرایطی بهینه آستانه چپ شدن خودرو را در سرعت‌ها و ورودی‌های فرمان مختلف، پیش‌بینی کند.