طراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
کیماسی خلجی علی ,موسویان سید علی اکبر
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1393 - دوره : 14 - شماره : 4 - صفحه:91 -98
|
|
چکیده
|
ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسایل مطرح در زمینه ربات‌های متحرک چرخ‌دار می‌باشد که در این مقاله به آن می‌پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود لغزشیِ فازی برای ربات طراحی می‌گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات متحرک چرخ‌دار را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. در پایان نتایج تجربیِ پیاده‌سازی روش طراحی شده بر روی یک مدل آزمایشگاهی و نتایج مقایسه‌ای ارایه می‌گردد. نتایج به دست آمده کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات متحرک چرخ‌دار ,سیستم‌های غیر هولونومیک ,تعقیب مسیرهای حرکت زمانی ,کنترل مود لغزشی فازی
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران, ایران, دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, استاد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
moosavian@kntu.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|