کنترل امپدانس یک عملگر نیوماتیک با شیرهای سولنوییدی قطع/ وصل

در این مقاله کنترل امپدانس یک عملگر نیوماتیک با شیرهای سولنوییدی قطع/ وصل انجام شده است. نخست با توجه به معادلات سیستم، روشی برای دستیابی به رفتار شبیه جرم- فنر- دمپر خطی در عملگر نیوماتیک با ضرایب قابل انتخاب ارایه شده است. طبق این روش ابتدا نیروی لازم برای اعمال شدن به مجموعه متحرک صلب عملگر برای القای رفتار ذکر شده به آن، تعیین می شود. سپس با توجه به این که نیروی مورد نیاز و سفتی عملگر هر دو تابعی از فشار محفظه ها هستند، دو رابطه برای فشار مطلوب محفظه ها استخراج شده است که باید توسط حلقه کنترل فشار تعقیب گردند. برای این منظور از روش کنترل مد لغزشی استفاده شده و سپس با توجه به قطع/ وصل بودن شیرها، الگوریتمی برای تبدیل ورودی کنترلی به نسبت وظیفه شیرها ارایه شده است. آزمایش های تجربی نشان می دهند که دستیابی به محدوده وسیعی از مقادیر برای پارامترهای امپدانسی به دلیل ایجاد ناپایداری ممکن نیست، همچنین تعقیب مسیر در فضای آزاد در سیستم تحت کنترل امپدانس به خوبی انجام می شود در حالی که در فرآیند برخورد با مانع صلب، نیروی تعاملی نسبت به سیستم تحت کنترل موقعیت کمتر می شود. در نهایت با ارایه صورت جدیدی از فرمول بندی برای معادلات، عوامل موثر بر کیفیت و محدوده امپدانس قابل ارایه توسط عملگر نیوماتیک بررسی شده است.