به‌کارگیری الگوریتم‌های تکاملی در طراحی بهینه چندهدفه‌ ربات‌های موازی کابلی صفحه‌ای

این مقاله با بهره‌گیری از الگوریتم‌هایبهینه‌سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات‌هایکابلی می‌پردازد.با توجه به اینکه در ربات‌های کابلی، کابل‌ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاریکنترل‌پذیرربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده‌است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات کابلی مهارت و دقت کافی داشته باشد و بتواند در همه جهات مورد نیاز، مانور دلخواه را انجام دهد، از معیارهای دیگر سینماتیکی همانند عدد وضعیت عمومی، حساسیت سینماتیکی انتقالی و دورانیاستفاده شده است. با بررسی تقابل این معیارها با یکدیگر نشان داده شده است که استفاده از روشهای بهینه سازی چند هدفه، روش موثری برای رسیدن به مصالحه مناسب در طراحی ربات است. سپس با بهره گیری از روش‌های بهینه‌سازی چند هدفه‌ای با ساختار الگوریتم ژنتیک و الگوریتم ازدحام ذرات، جبهه بهینگی پرتو به گونه‌ای برای متغیرهایطراحی ربات کابلی صفحه‌ای بدست آورده شده استکه مصالحه‌ مناسبی بین توابع هدف طراحی صورت گیرد.