|
|
|
|
مدل‌سازی دینامیکی حرکت پادر تعامل با یک عملگر نیوماتیک وشناسایی پارامترهای آن جهت توان‌بخشی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
فتحی مرتضی ,نجفی فرید
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1392 - دوره : 13 - شماره : 13 - صفحه:200 -213
|
|
|
|
|
چکیده
|
تعیین رفتار دینامیکی و خواص امپدانسی پا برای تعامل بیماران با دستگاه های توان‌بخشی امری ضروری است. در مدل‌های ساده پیشنهادی در پژوهش‌های پیشین، اثرات زوایای مفاصل پا بر خواص امپدانسی آن لحاظنشده و شناسایی پارامترها با روش‌های غیرپارامتری صورت گرفته است که نتایج آن‌ها برای تحلیل های توان‌بخشی چندان مناسب نیستند. بنابرایندر این مقاله، مدل 3 درجه آزادی غیرخطی مبتنی بر مکانیزم حرکتی پا با درنظرگرفتن سفتی ها و میرایی های زاویه ای در مفاصل و ممان اینرسی اعضای ران، ساق و کفمعرفی می‌شود و برای شناسایی پارامترها با روش خطای پیش‌بین، مدل خطیاز آن ارایه می‌شود. دقت خطی‌سازی و شناسایی جداگانه مورد بررسی قرار می گیرند. برای سه نمونه با اعداد توده جرمی متفاوت، مقادیر پارامترهای بخش‌های پا برای چهار چیدمان مختلف که در آن پا به هنگام راه رفتن با زمین اعمال نیرو می کند، شناسایی می‌گردند. صحت نتایج از مقایسه مقادیر ممان اینرسی شناسایی شده و ممان اینرسی تخمین زده شده با مدل‌سازی هندسی، مورد ارزیابی قرار می گیرد. درنهایت، نحوه تعامل دستگاه توان‌بخشی با بیماران در چیدمان های چهارگانه با ملاحظه اثر صلیبت پا و اضافه وزن افراد بررسی می‌شود. نتایج حاصل، حاکی از دقت بالا و کارآیی مناسب مدل خطی شده در شناسایی می‌باشد.
|
|
کلیدواژه
|
مدل دینامیکی 3 درجه آزادی پا ,خطی‌سازی ,خواص امپدانسی ,روش شناسایی خطای پیش‌بین
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران, ایران, دانشگاه گیلان, دانشیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه گیلان، رشت, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
fnajafi@guilan.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|