|
|
|
|
طراحی مسیر بهینه برای ربات با مفاصل انعطاف‌پذیر: ظرفیت حمل بار بیشینه- دامنه ارتعاشات کمینه
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
صالحی مارال ,نیکوبین امین
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1392 - دوره : 13 - شماره : 14 - صفحه:68 -80
|
|
چکیده
|
در این مقاله طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتور با مفاصل انعطاف‌پذیر ارایه می‌شود، به گونه‌ای که ماکزیمم ظرفیت حمل بار بین دو نقطه داده شده در فضای کاری توسط ربات حمل شود و همزمان ارتعاشات ناشی از انعطاف‌پذیری مفاصل در طول مسیر نیز کاهش یابد. روش حل بر اساس حل غیر مستقیم مساله کنترل بهینه می‌باشد. به این منظور با تعریف مناسب تابع هدف و استخراج معادلات دینامیکی سیستم در فرم فضای حالت، تابع همیلتونین سیستم محاسبه می‌شود و با استفاده از اصل ماکزیمم پونتریاگن شرایط لازم بهینگی استخراج می‌شود. به منظور کاهش ارتعاشات در طول مسیر، متغیرهای حالت مناسب تعریف می‌شود و اصلاحی در قانون کنترل بهینه انجام می‌گیرد به گونه ای که تغییرات ناگهانی در کنترل اعمالی حذف شود. در ادامه به منظور بررسی کارایی روش، شبیه‌سازی برای یک ربات دو درجه آزادی انجام می‌گیرد. به این منظور بعد از استخراج معادلات، در مرحله اول مساله ماکزیمم ظرفیت حمل بار بدون در نظر گرفتن ارتعاشات حل می‌شود، و در مرحله دوم با اصلاح تابع هدف، مسیر بهینه با ظرفیت حمل بار بیشینه و دامنه ارتعاشات کمینه بدست می‌آید و در آخر بحث و بررسی روی نتایج ارایه می‌شود.
|
|
کلیدواژه
|
منیپولاتور ,مفصل انعطاف‌پذیر ,طراحی مسیر بهینه ,اصل ماکزیمم پونتریاگن ,ماکزیمم ظرفیت حمل بار
|
|
آدرس
|
دانشگاه سمنان, مربی مهندسی کامپیوتر، دانشکده ریاضی، آمار و علوم کامپیوتر، دانشگاه سمنان, ایران, دانشگاه سمنان, استادیار مهندسی مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه سمنان, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
anikoobin@iust.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|