|
|
|
|
مدل‌سازی دینامیکی، شبیه‌سازی وکنترل یک کوادروتور با استفاده از داده‌های آزمایشگاهی سنسورهای Mems
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
داودی احسان ,رضایی مهدی
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1393 - دوره : 14 - شماره : 3 - صفحه:176 -184
|
|
|
|
|
چکیده
|
این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای mems می‌پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم pid معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم افزار مت‌لب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی استفاده شده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسورهای شتاب سنج و سرعت زاویه ای که در دو سمت آن دو موتور ملخ‌دار نصب گردیده و حول یک شفت دوران می کند طراحی و ساخته شد. از آنجا که داده های آزمایشگاهی برای سنسورها نشان از خطا و نویزی بودن آنها دارد از یک فیلتر کالمن برای کاهش نویز سنسورها استفاده گردید و نتایج عملکرد کنترلر با استفاده از خروجی سنسورها و خروجی فیلتر کالمن با هم مقایسه شدند. نتایج بدست آمده نشان از عملکرد خوب فیلتر کالمن و کنترل مناسب مجموعه می باشد
|
|
کلیدواژه
|
کوادروتور ,سنسورهای Mems ,کنترل Pid ,فیلتر کالمن
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی سهند, کارشناس ارشد مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند تبریز, ایران, دانشگاه صنعتی سهند, استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند تبریز, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
m.rezaei@sut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|