معیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته‌ای برای ربات‌های موازی با محرک کابلی ارایه می‌شود. این دسته از ربات‌ها نسبت به سایر ربات‌های سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار می‌گیرند. حضور مولفه‌های نیرو و ممان خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی شود. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد می‌کند. چنین معیاری می‌تواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت تعادل اولیه هنگام ایجاد و تاثیر اختلالات خارجی باشد. در ارایه معیار، از روابط گیبس اپل و مفهوم انرژی شتاب استفاده شده است. مدل‌سازی دینامیکی ربات بر اساس سینماتیک و روابط نیوتن-اویلر برای محاسبه معیار صورت گرفته است. برای نشان دادن قابلیت معیار پیشنهاد شده، ربات کابلی شش درجه آزادی با شش کابل، شبیه‌سازی شده است. نتایج در قالب دو شبیه‌سازی ارایه و تحلیل شده‌اند. معیار پایداری علاوه بر پارامترهای سینماتیکی تابع پارامتر سینیتیکی کشش کابل‌ها در ابتدای حرکت است. بنابراین با استفاده از معیار پیشنهادی می‌توان ارزیابی صحیح‌تری از پایداری در حوزه وسیع‌تری از ربات‌های موازی کابلی حاصل نمود.