|
|
|
|
کنترل سینماتیکی وضعیت آرایش سه جرم صفحه‌ای متصل به هم به وسیله تغییر طول اتصالات
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
مکارم هادی ,سالاریه حسن ,وثوقی غلامرضا ,الستی آریا
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1392 - دوره : 13 - شماره : 7 - صفحه:127 -141
|
|
چکیده
|
در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه‌ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می‌گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه‌ای، یک قید غیرهولونومیک به مساله می‌افزاید. ابتدا نشان داده می‌شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره‌ای است، روش‌های متعارف کنترل آنها، در مورد این سیستم پاسخگو نیست. آنگاه برای این سیستم، به دو روش مود لغزشی و طراحی لحظه‌ای مسیر، قوانین کنترلی مدار بسته طراحی می‌شود که آن را از هر شرط اولیه به هر وضعیت تعادل دلخواه رسانده سیستم را حول آن پایدار نماید. نتایج شبیه‌سازی، کارآمدی روش‌های پیشنهادی را نشان می‌دهد.
|
|
کلیدواژه
|
ماهواره‌های متصل با کمند ,غیرهولونومیک ,کنترل ,تغییر شکل
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی شریف, دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشیار مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, استاد مهندسی مکانیک،, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, استاد مهندسی مکانیک, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|