کنترل امپدانس تطبیقی ربات اسکلت خارجی

ربات اسکلت خارجی در سال‌های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست‌یابی به وسیله‌ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می‌دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان‌های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص ربات‌های صنعتی است که تفاوت‌های مهمی با ربات مورد نظر دارد. در این مقاله بیانی از روش کنترل امپدانس متناسب با شرایط عملکرد ربات اسکلت خارجی معرفی می‌شود. به علاوه با توجه به متغیر بودن محموله ربات همچنین بروز خطا در اندازه‌گیری نیروی محل تماس بدن با ربات، برای اولین بار روشی تطبیقی برای کنترل امپدانس ربات اسکلت خارجی پیاده‌سازی می‌شود. شبیه‌سازی عملکرد این وسیله در تبعیت از حرکت راه رفتن کاربر حین حمل بار 50 کیلوگرمی و وجود عدم قطعیت در بار و نیروی تماسی، کارایی بسیار خوب روش ارایه شده را نشان می‌دهد؛ به طوری‌که خطای پیروی ربات از حرکت مطلوب در طول زمان شبیه‌سازی تقریباً صفر است. همچنین گشتاورهای وارد بر اعضای پا و تنه کاربر ناچیز است.