طراحی بهینه، ساخت و آزمایشی کراه‌رونده‌ دوپای غیرفعال: ‏اثر پارامترهای ساختاری بر بازده، پایداری و عبور از پستی و بلندی

راهروندههای غیرفعال ربات‌هایی هستند که بر روی شیب‌های کوچک می‌توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه‌رفتن را، بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه 90 میلادی توسط مک‌گیر معرفی شد. در سال‌های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است.با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاریبر حرکت راه‌روندهو بهینه‌سازی آن‌ها‌ و شبیه‌سازی نرم‌افزاری،‌ با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و انجام آزمایش‌های عملی، می‌تواند بیشتر مورد توجه قرار گیرد.در کار حاضر، با گسترش ساده‌ترین مدل راه‌رونده، مدلی نزدیک‌تر به مدل قابل ساخت درنظر گرفته شده است. سپس، با تغییر پارامترهای ساختاری،میزان اثر بر بازده، پایداری و توانایی عبور از پستی و بلندی راه‌رونده و محدوده‌ بهینه آن‌ها بررسی شده است. نشان داده می‌شود شعاع کف و مکان مرکز جرم پاها بیشترین تاثیر را بر پارامترهای حرکتی مدل دارد. پس از مقایسه نتایج با بررسی‌های مشابه پیشین و شبیه‌سازی در نرم‌افزار آدامز، روند ساخت مدلی بهینهبه روش الگوریتم ژنتیک پیشنهاد شده است. در انتها، با تعریف پنج مرحله آزمایش، نشان داده شد که درکنار بهینه‌یابی پارامترهای ساختاری بررسی دقیق‌تر برخوردها برای دست‌یابی به حرکت بهینه بسیار مهم است.