کاربرد ماتریس‌های تبدیل 3×3 در استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک و مفاصل دورانی-کشویی

هدف اصلی این مقاله ارایه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با باز وهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می‌باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی باید بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج شود. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات باید به فرم بازگشتی ارایه شوند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت‌پذیر برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک الاستیک که دارای مفاصل دورانی-کشویی می‌باشند، ارایه شده است. معادلات دینامیک معکوس برای این سیستم رباتیکی بر اساس فرمولاسیون گیبس- اپل استخراج شده است. تمام عبارات دینامیکی هر بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل معادلات این گونه از سیستم‌های رباتیکی، یک ربات تک لینکی که دارای یک مفصل دورانی–کشویی می باشد، با این فرمولاسیون مورد تحلیل دینامیکی قرار گرفته است.