کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ‌دار با اجزای انعطاف‌پذیر
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
زرافشان پیام ,موسویان علی اکبر
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1392 - دوره : 13 - شماره : 5 - صفحه:130 -143
|
|
چکیده
|
در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزای انعطاف‌پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک‌سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می‌گردند که به پایه متحرک و جسم جابه‌جا شده اعمال و درنتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری‌های نهایی و جسم را موجب می‌شوند که لازم است از آن جلوگیری به عمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه‌جایی جسم توسط یک سیستم رباتیک چرخ‌دار ارایه می‌شود. بدین منظور، با درنظر گرفتن یک سیستم رباتیکی چندبازویی با صفحات خورشیدی انعطاف‌پذیر، یک روش مدلسازی دینامیک برای پیاده‌سازی‌های کنترلی در سیستم‌های چندجسمی صلب و انعطاف‌پذیر معرفی می‌شود. سپس، بر پایه مسیر طراحی شده برای سیستم ربات چرخ‌دار، یک کنترل تطبیقی ترکیبی خنثی کننده ارتعاشات برای انجام جابه‌جایی جسم توسط چنین سیستم پیچیده‌ای توسعه داده می‌شود. در پایان، یک سیستم ربات چرخ‌دار که شامل دو بازو، و دوربین و آنتن به عنوان بازوی سوم و چهارم، همراه با دو صفحه خورشیدی که برای انجام ماموریت‌های اکتشافی در سایر کرات مطرح می‌باشد، شبیه‌سازی می‌شود. نتایج به دست آمده مزیت روش کنترلی پیشنهادشده برای انجام یک عملیات جابه‌جایی جسم موفق، ضمن کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف‌پذیر را نشان می‌دهد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات چرخ‌دار ,کنترل تطبیقی ,انعطاف‌پذیری ,جابه‌جایی جسم
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, دکترای مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, ایران, دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, استاد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
moosavian@kntu.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|