طراحی کنترل‌کننده مقاوم هوشمند تطبیقی برای سیستم شناور مغناطیسی دارای تاخیر زمانی، عدم قطعیت و اغتشاش خارجی

امروزه سیستم شناور مغناطیسی به‌طور گسترده در صنایع مختلف استفاده می‌شود. این سیستم ذاتاً ناپایدار و غیرخطی است که توسط معادلات غیرخطی مدل شده است. از طرفی دیگر، وجود تاخیر زمانی در این سیستم‌ها نیز باعث ناپایداری سیستم یا حتی آشوب در آن می‌شود که در کنترل آنها مشکلات اضافی به‌وجود می‌آورد. در نتیجه نیازمند طراحی یک کنترل مقاوم و بهینه است. در این مقاله کنترل‌کننده مقاوم هوشمند تطبیقی مبتنی بر پسگام مد لغزشی برای پایداری‌سازی و دنبال‌یابی مناسب سیستم شناور مغناطیسی مگلو در حضور تاخیر زمانی، عدم قطعیت و اغتشاش خارجی پیشنهاد شده است. با توجه به تغییرات نقطه‌کار از کنترل تطبیقی برای به‌روزرسانی اطلاعات لحظه‌ای سیستم و کنترل‌کننده هوشمند به‌منظور تخمین عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات و غیرخطینگی‌های سیستم استفاده می‌شود. کنترل‌کننده مقاوم به‌منظور ایجاد پایداری مجانبی در سیستم مگلو استفاده می‌شود. از تئوری پایداری لیاپانوف به‌منظور تجزیه و تحلیل پایداری سیستم شناور مغناطیسی با کنترل‌کننده پیشنهادی استفاده می‌شود. در پایان به‌منظور نشان‌دادن کارآیی کنترل‌کننده پیشنهادشده از شبیه‌سازی عددی در نرم‌افزار متلب استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که دنبال‌یابی به خوبی انجام شده و کنترل‌کننده در مقابل نویز و اغتشاش بسیار خوب عمل می‌کند.

Robust Adaptive Intelligent Controller Design for Magnetic Levitation System with Time Delay, Uncertainty and External Disturbance

Today, the magnetic levitation system is widely used in various industries. This system is inherently unstable and nonlinear, which is presented by nonlinear equations. On the other hand, the existence of a time delay in these systems also causes system instability or even chaos, which creates additional problems in their control, thus requiring the design of robust and optimal control. In this paper, a robust adaptive intelligent controller based on the backsteppingsliding mode is proposed for the stability and proper tracking of the magnetic levitation system in the presence of time delay, uncertainty, and external disturbances. Due to changes in the equilibrium point, comparative control is used to update the systemchr('39')s momentary information and intelligent controller to estimate uncertainties and disturbances and nonlinearity of the system. A robust controller is used to asymptomatic stabilize the Maglev system. The Lyapunov stability theory is used to analyze the stability of the magnetic levitation system with the proposed controller. In the end, in order to demonstrate the performance of the proposed controller, numerical simulations have been used in MATLAB software. The simulation results show that good tracking has been performed and the controller is very good against noise and disturbance.