طراحی و ساخت مچ‌پای هوشمند فعال برای راه رفتن و دویدن از طریق بهینه‌سازی مصرف انرژی و توان

حرکت مچ پای انسان نتیجه تعامل پیچیده بین عصب و ماهیچه ها است. به منظور ایجاد عملکردی مشابه عملکرد عضو واقعی، پروتزهای مچ پای زیادی(غیرفعال، نیمه فعال، فعال) طراحی شده اند. اگر از پروتزهای غیرفعال و نیمه فعال که تامین توان خالصی ندارند و عملکردی متفاوت از عضو واقعی دارند بگذریم، بزرگترین چالش پیش رو در پروتزهای فعال، تامین توان و انرژی موردنیاز به منظور ایجاد رفتاری مشابه رفتار مچ پای سالم است. تامین مستقیم این توان و انرژی، نیاز به محرک با گشتاور و توان بالا دارد که باعث افزایش شدید وزن و اندازه پروتز می شود. در این مقاله به منظور کاهش این انرژی و توان مورد نیاز، از طراحی جدید و متفاوتی به صورت ترکیب محرک غیر فعال (فنر) و محرک فعال (موتور) استفاده می شود که وزن موتور موردنیاز را به شدت کاهش می دهد و علاوه بر مد راه رفتن قادر به پشتیبانی از مد دویدن تا سرعت 2.5 متر بر ثانیه نیز است. مرحله اول این مقاله شامل مدل سازی مکانیکی مچ پا و بررسی کارایی و مصرف توان و انرژی در تمامی مدل های ارائه شده می باشد.

Design and Manufacture of an Intelligent Prosthetic Ankle-foot for Walking and Running Modes via Optimization of Power and Energy Consumption

Human anklefoot gait is the result of a complex interaction between nerves and muscles. A significant number of prosthetic anklefoots (passive, semiactive, active) have been designed to restore an identical function of a real limb. Excluding passive and semiactive prosthesis who couldn rsquo;t generate any positive work, one of the biggest challenges in creating these prostheses is providing the needed power and energy during movement. Supplying this power and energy, requires a hightorque and highpower actuator having high weight, thereby causing a dramatic increase in the weight and size of that prostheses. In this paper, a combination of an active actuator (an electrical motor) and an passive stimulus (a spring) is utilized, which decrease the needed power and energy, and in addition to walking mode can also support running mode up to 2.5m/s. Accordingly, The first stage of this article includes mechanical modeling of the ankle and evaluation of efficiency and power consumption in all presented models. Then the structure of Series Elastic Actuator differed with the previous structures is selected as the best combination. In this opted structure, power and energy consumption is dramatically declined up to 58% and 26% in walking mode and 64% and 57% in running mode. Consequently, a lighter motor and battery can supply the required power, so the prosthesis chr(chr('39')39chr('39'))s weight is subtracted.