طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته

در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار-افزونه (hyperredundant manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، ‌تاکنون نمونه‌‌های کمی از بازوهای بسیار-افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده می‌شود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمام شده نسبتاً بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو ‌‌است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایه شده در این مقاله از مکانیزم لولایی-کشویی-کروی ‌سه‌گانه (3-rps) به‌عنوان بسته (module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایه‌های کم، قیمت تمام شده پایین تری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، به طور موثری از غیریکنواختی و تکان های بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمون‌‌هایی اجرا شده‌اند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.

Design and Construction of a Discretely Actuated Hyper-redundant Manipulator

In this paper, the design and construction of a new binary pneumatic actuated hyperredundant manipulator is presented. The discretely actuated hyperredundant manipulators have advantages such as wide workspace, the ability of obstacle avoidance and simple control. Despite of these advantages, few prototypes have been made so far, which each of them has some defects. These defects are small movement range, fairly high cost, and accelerated and impulsive motion. To solve these problems, the 3revolute prismatic spherical parallel mechanisms (3RPS) are used as modules in this paper. So the cost is reduced due to the lower number of legs. Also, the motion range has been increased by replacing the spherical joints with universal joints. The movements of the manipulator have been effectively more uniform and softer by using flow control valves on cylinders. Finally, several tests are conducted to determine how the manipulator moves and the results are presented.