طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی

بیماری‌هایی مانند سکته‌های قلبی و مغزی که گاهی منجر به اختلالات حرکتی در افراد می‌شوند با بالارفتن میانگین سنی جامعه، افزایش یافته است. امروزه دانشمندان پزشکی برای درمان این اختلالات استفاده از ربات‌هایی تحت عنوان ربات‌های بازتوانی را جایگزین درمانگرهای سنتی کرده‌اند. هدف اصلی این پژوهش طراحی و ساخت یک ربات بازتوانی با هزینه پایین و با قابلیت استفاده خانگی برای بیمار بود. در این پژوهش رباتی ترکیبی از کابل و فنر برای حرکت در صفحه عرضی بدن انسان معرفی شد. بدین منظور، ابتدا سختی و طول آزاد فنرها، طی یک فرآیند بهینه‌سازی به دست آمده است. سپس ناحیه کاری استاتیکی و دینامیکی برای شناسایی رفتار مکانیکی ربات محاسبه شده‌است. در پایان، کنترل‌پذیری سیستم در مسیرهای مختلف و در دو حالت حضور و عدم حضور دست بیمار بررسی و با نتایج حاصل از دستگاه ساخته‌شده صحه‌گذاری شد. نواحی کاری استاتیکی و دینامیکی حاکی از آن است که بیمار به کمک ربات طراحی‌شده به‌خوبی می‌تواند تمارین را انجام دهد. همچنین نتایج کنترلی و نتایج به‌دست‌آمده از آزمایش دستگاه ساخته‌شده نشان‌دهنده پایداری سیستم کنترلی و توانایی آن در از بین‌بردن خطاهای به‌وجودآمده احتمالی طی مسیر است.

Dynamic Design and Control of a Cable Driven Rehabilitation Robot with 2 Degrees of Freedom in Transverse Plane

Diseases such as heart and brain attacks, which sometimes lead to movement disorders in people, has raised with an increasing community age. Nowadays, medical scientists replaced rehabilitation robots instead of traditional therapeutic methods. Design and implementation of a lowcost and homelike usable device for a patient was the primary goal of this research. In this study, a robot which consisted of cable and springs for movement in the transverse plane of the human body was introduced. For this purpose, stiffness and free length of springs were achieved by an optimization process, firstly. Afterward, static and dynamic workspace calculated to identify robot mechanical characteristic. At the end, controllability of the system in different paths in two conditions of presence and absence of the patient's hand was investigated and verified by the results obtained by the built device. Dynamic and static workspace indicates that a patient can do exercises with the help of the designed robot. Also, the control results and the obtained results from the implemented device test shows the stability of the control system and its ability to eliminate possible error occurring in the path.