طراحی کنترل‌کننده وارون‌دینامیک برای یک ماهواره با درنظرگرفتن دینامیک عملگرهای مغناطیسی

در این مقاله برای کنترل یک ماهواره تحریک شده با عملگرهای مغناطیسی از کنترل کننده غیرخطی وارون دینامیک استفاده شده است. از آنجا که پایداری قوانین کنترل خطی در دینامیک های غیرخطی در شرایط دور از نقطه تعادل تضمین نشده، لذا لزوم طراحی یک قانون کنترل غیرخطی که پایداری آن کلی است، ضروری به نظر می رسد. در این روش طراحی، با تغییر در پارامترهای سیستم، دینامیک غیرخطی سیستم به دینامیک خطی تبدیل می شود و ورودی کنترل کننده، این تغییر را جبران می کند. پایداری سیستم حلقه بسته توسط روش لیاپانوف مورد بررسی و اثبات شد. معادلات دینامیک و سینماتیک ماهواره در حضور گشتاورهای اغتشاشی آیرودینامیک، گرادیان جاذبه، مغناطیسی و تابشی توسعه یافته و خطی سازی معادلات حرکت حول نقطه تعادل انجام شده است. برای ارزیابی عملکرد کنترل کننده وارون دینامیک، قوانین کنترل خطی کلاسیک تناسبی مشتق گیر و کنترل بهینه رگولاتور مرتبه دوم خطی طراحی شده و نتایج با آن مقایسه شده است. با مدل سازی مدار ماهواره، گشتاورهای اغتشاشی و بردار میدان مغناطیسی زمین محلی، به صورت لحظه ای و با توجه به وضعیت ماهواره در مدار محاسبه می شوند. در انتها پاسخ سیستم با فرض درنظرگرفتن محدوده اشباع برای عملگرهای مغناطیسی نمایش داده شده است. نتایج نمایان گر عملکرد بهتر کنترل کننده غیرخطی وارون دینامیک در معیار دقت و زمان همگرایی است.

Nonlinear Dynamic Inversion Controller Design for a Satellite, Considering the Dynamics of Magnetorquers

In this paper, a nonlinear inverse dynamic controller is designed for a magnetic actuated satellite. Since the stability of linear control laws in nonlinear dynamics is not guaranteed far from the equilibrium point, a global stabilizing nonlinear control law is necessary. In this method, by changing the system parameters, the nonlinear dynamics of the system is converted to linear dynamics and the input controller compensates the changes. The stability of the closed loop system was, then, investigated and proved by the Lyapunov method. Dynamic and kinematic equations of satellite are also developed in the presence of aerodynamic disturbance, gravity gradient, magnetic and radiation moments, and the linearization of the motion equations is done around the equilibrium point. In order to evaluate the performance of the dynamic inverse controller, the proportionalderivative linear control law and linear quadratic regulator optimal control law are designed and the results are compared. By modeling satellite orbit, the disturbance moments and the local magnetic field vector are calculated instantaneously according to the satellite's position in the orbit. Finally, the system response is presented by considering the saturation range of magnetic actuators. The results show a better performance of the nonlinear dynamic inversion controllers in both accuracy and convergence time.