تعیین پیکربندی بهینه با نیرو- گشتاور بسته ربات‌های موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر داده‌شده

با توجه به یکی از معایب ربات های کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای کاری دورانی نسبتاً کوچک، در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه ربات ها ی کابلی موازی قابل انطباق با پایه ها ی متحرک برای بهترکردن عملکرد این ربات ها ارایه می شود. در این ربات ها ، مکان پایه ها ی متحرک اتصال کابل ها با توجه به حرکت مجری نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده می شوند. در پیکربندی تعیین شده، هر گشتاور نیروی اعمالی بیرونی، با نیروهای اعمالی توسط کابل ها برای تمام موقعیت ها ی مجری نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل می شود. بزرگ ترین محدوده دایره ای گشتاور نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه می شود. با درنظرگرفتن مساحت این ناحیه ها و با هدف بزرگ ترکردن آنها، پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایه ها ی متحرک اتصال کابل ها تعیین می شود. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص، به طور تکراری، طرح ها ی عملیاتی مناسب به دست می آید. در این مقاله این روش برای ربات ها ی موازی صفحه ای کابلی قابل انطباق با پایه ها ی متحرک، اعمال و کیفیت طرح ها ی راه اندازی آنها با ربات ها یی با پایه ها ی ثابت مقایسه می شود.

Determination of Optimal Wrench-closure Configuration of Reconfigurable Cable-driven Parallel Robots to Move on a Given Trajectory

Because of the fact that cabledriven parallel robot ​possess limited moment resisting/exerting capabilities and relatively small orientation workspaces, in this paper, a method for determination of optimal configuration of reconfigurable cabledriven parallel robots is presented to improve their performance. In such robots, actuators can move the cable attachment points on the base with respect to the motion of the endeffector in its trajectory. In the determined configuration, any external wrench on the endeffector can be balanced, using cable forces for all poses near to a pose of the robot. The largest wrenchclosure circular zone centered at an arbitrary point of a trajectory for a given range of orientation around a reference orientation of the endeffector is computed. Taking the area of such zone into account and with the aim of enlarging them, the optimal configuration of the robot is determined. The optimal configuration is found by appropriately changing the position of the moving attachment points on the base of the robots. By applying this procedure on a number of points on a given trajectory iteratively, proper actuation schemes are obtained. In this paper, this method is utilized for reconfigurable planar cabledriven parallel robots and the quality of their actuation schemes is compared with the robots with fixed cable attachment points on