کنترل خودروی فرمان سیمی بعد از ترکیدن تایر با کنترل مودلغزشی تطبیقی

این مقاله یک طرح کنترل مود لغزشی تطبیقی برای خودروی فرمان سیمی در زمان ترکیدن تایر در حضور عدم قطعیت‌ های مدل سازی و اختلالات خارجی پیشنهاد می‌ کند. برای برآورد زاویه لغزش جانبی خودرو پس از ترکیدن تایر، یک رویتگر مود لغزشی ارائه می‌ شود تا زاویه لغزش جانبی را از طریق سرعت چرخشی و اندازه‌ گیری‌ های شتاب جانبی تخمین بزند. ابتدا یک کنترلر مود لغزشی تطبیقی (asmc)، به عنوان یک کنترل کننده پایداری جانبی سطح بالا، برای محاسبه زاویه فرمان اصلاح شده و دستیابی سرعت چرخشی و زاویه لغزش به مقادیر مطلوب خود طراحی شده است. علاوه بر این، یک قانون تطبیقی در قانون کنترل گنجانده شده است تا بهره سوئیچینگ را تخمین بزند به طوری که از اطلاعات محدود عدم قطعیت پیچیده جلوگیری شود. پس از آن، زاویه فرمان مورد نظر توسط یک کنترل کننده فرمان پایین تر از طریق کنترلر مود لغزشی تطبیقی برای یک سیستم فرمان سیمی (sbw) ایجاد می‌شود. نتایج شبیه ‌سازی در نرم ‌افزار متلب سیمولینک و کارسیم، کنترل پایداری مطلوب را برای مانورهای مختلف فرمان با ترکیدن تایر نشان داده و عملکرد جامع طرح کنترلر مود لغزشی تطبیقی را در ردیابی مسیر اصلی و کنترل پایداری جانبی مورد ارزیابی و بحث قرار می ‌دهد.

steer-by-wire vehicle control after tire burst with adaptive sliding mode control

this paper proposes an adaptive sliding mode control scheme for steer-by-wire (sbw) vehicles subject to tire burst in the presence of uncertainties and external disturbances. to estimate the lateral slip angle of the vehicle after the tire has burst, a sliding mode observer is provided to estimate the lateral slip angle through rotational speed and lateral acceleration measurements. first, an adaptive sliding mode controller (asmc), as a high-level lateral stability controller, is designed to calculate the modified steering angle and achieve the desired rotational speed and slip angle. in addition, an adaptive rule is included in the control rule to estimate the switching gain so as to overcome the lack of information due to complex uncertainty. the desired steering angle is then created by a lower steering controller via an adaptive sliding mode controller for an sbw wired steering system. the simulation results in matlab simulink and carsim software show the optimal stability control for different steering maneuvers by bursting the tire. finally, the comprehensive performance of the adaptive slip mode controller design in tracking the main track and controlling lateral stability is evaluated and discussed.