شبیه سازی و کنترل مسیر حرکت ربات متحرک همه جهته

هدف اصلی مقاله دنبال کردن مسیر ربات همه جهته با استفاده از الگوریتم جهت‌یابی به روش کنترل رفتار مبنا به منظور شبیه سازی نوین با جهت‌گیری دو ربات به سمت یکدیگر که همراه با عبور از موانع و تغییر وضعیت بین هر رفتار به نقطه‌ی هدف می‌رسد. با استفاده از سینماتیک ربات، روابط مربوط به سرعت و گشتاور چرخ‌ها بدست آمده است. ساختار سکوی ربات دارای سه مجموعه چرخ متعامد همه جهته می‌باشد که می‌تواند در همه جهات با قابلیت انتقال بدون دوران و انتقال توام با دوران به طور مستقل از هم، حرکت کند. به علاوه نتایج بدست آمده از شبیه سازی ارائه شده است و جهت حصول اطمینان و بررسی مزایای این روش کنترلی نسبت به روش‌های دیگر، با سایر مراجع صحت سنجی انجام گرفته است.

simulation and control of omni-directional mobile robot

the main purpose of this article is tracking the trajectory of the omnidirectional robot using the navigation algorithm by behaviorbased control and a new simulation with the aim of orienting the two robots toward each other, in addition, fixed orientation simulations have been performed using this method. using the robot kinematics to obtain the equations related to the speed and torque of the wheels. in this paper, the robot platform structure has three sets of orthogonal omni wheels that can move in all directions with the ability of displacement without rotation or rotation and displacement simultaneously. the appropriate dynamic equation of the robot has been extracted, then using inverse dynamics of the robot to control the robot’s path. in addition, validate some simulation by presented method with other references. at the end, the results obtained from the simulations are discussed and analyzed.