|
|
|
|
طرح کنترل مقاوم تطبیقی مستقل از مدل جدید برای کنترل بالگرد 3-dof با به کارگیری تخمین تاخیر در زمان
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
مختاری میرابوالفضل
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك ايران - 1401 - دوره : 24 - شماره : 1 - صفحه:143 -159
|
|
چکیده
|
در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی مبتنی بر تخمین تاخیر زمانی برای هلیکوپتر سه درجه آزادی در حضور اغتشاشات و انواع نایقینی و اشباع در عملگر ارائه شده است. در این طرح کنترلی بهره ی سویچینگ مدلغزشی به منظور بهبود تعقیب مسیر مرجع و کاهش چترینگ به صورت تطبیقی تعیین میشود. در قانون تطبیق از همسایگی کوچک و دلخواه متغیر لغزش به صورتی که مشتقات بهرهی تطبیقی با متغیرهای لغزشی نسبت معکوس دارند، استفاده شده است. در این رویکرد برای پرهیز از بکارگیری مدل از رویکرد تاخیر زمانی استفاده شده است. رویکرد تاخیر زمانی با ایجاد یک سیگنال مناسب، سبب حذف دینامیک سیستم میشود. پایداری ubb حلقه بسته ی سیستم نیز نشان داده شده است. اثربخشی رویکرد با شبیه سازی روی بالگرد سه درجه آزادی بررسی شده است.
|
|
کلیدواژه
|
تخمین تاخیر زمانی، کنترل مد لغزشی، کنترل تطبیقی، بالگرد سه درجه آزادی، کنترل مستقل از مدل
|
|
آدرس
|
دانشگاه افسری امام علی (ع), دانشکده مهندسی و پرواز, گروه آموزشی خلبانی, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
s.abolfazl.mokhtari@aut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
design and implementation of model-free adaptive robust sliding mode controller for 3-dof helicopter model by using time delay estimation
|
|
|
|
|
Authors
|
mokhtari mabolfazl
|
|
Abstract
|
in this paper, a modelindependent adaptive sliding mode control method based on timedelay estimation (tde) for a three degrees of freedom (3dof) helicopter in the presence of external disturbances and types of uncertainties is presented. in this approach, the switching gain of sliding mode is determined adaptively in order to increase the efficiency in tracking the reference path and reduce the chattering. in the adaptation law which causes rapid convergence to the sliding surface, a small and arbitrary neighborhood of sliding mode polynomials is used. in this neighborhood, it is considered that the derivatives of the adaptive gain are inversely proportional to the sliding variables. in this approach, to avoid using the dynamic model that is accompanied by modeling error, the time delay estimation approach has been used. in the time delay estimation, creating a time delay signal eliminates system dynamics and uncertainties. the uniformly ultimately bounded (uub) stability of the closedloop system is also shown. finally, the efficiency of the proposed approach is investigated by studying the simulation on a 3-dof helicopter.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|