|
|
|
|
تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیکمبنا برای دویدن ربات دونده دوپای پنجلینکی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
احتشامی بجنوردی وحید ,سالاریه حسن ,الستی آریا ,کاکایی محمدمهدی
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك ايران - 1400 - دوره : 23 - شماره : 4 - صفحه:93 -113
|
|
چکیده
|
در این مقاله به طراحی کنترلکننده زمانناوردایی برای پایدارسازی دینامیکی ربات دونده پنجلینکی در دو بعد پرداخته شدهاست. حرکت دویدن با سه فاز ایستا، پرش و برخورد مدل شدهاست. معادلات دینامیکی ربات به روش لاگرانژ استخراج شدهاست. برخورد پاشنه پای ربات نیز با زمین به صورت کاملا صلب مدل شدهاست. کنترلکننده در هر فاز با همگرا کردن خروجیهای از پیش تعیینشده به شکل مسیرهای حرکتی به مقدار صفر با روش پسخوراند خطیساز گامزنی ربات را فراهم میکند. پایداری چرخه حدی ایجادشده، به کمک نگاشت بازگشتی پوانکاره بررسی شدهاست. مقاومت کنترل در گامزنی ربات نسبت به اغتشاشات مورد بررسی قرار گرفتهاست. در انتها نشان دادهشده که هندسه مربوطه به کمک سیستم کنترلی ارائهشده توانایی جذب گامزنی به چرخه حدی را در شرایط انحراف %20 در تعداد کمتر از 10 گام را دارد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات دونده، چرخهحدی، پایداری دینامیکی، نگاشت پوانکاره، دینامیک صفر هیبرید
|
|
آدرس
|
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, استاد دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
mohammadmehdi.kakaei@mech.sharif.edu
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
analysis and design of a dynamic-based control algorithm for running a five-linked bipedal runner robot
|
|
|
|
|
Authors
|
Ehteshami Bejnordi Vahid ,Salarieh Hassan ,Alasti Aria ,Kakaei MohammadMahdi
|
|
Abstract
|
In this study, we designed a timeinvariant controller for the dynamic stabilization of a fivelink runner robot in two dimensions. The running is modeled with three phases of singlestance phase, flight phase, and collision phase. The dynamic equations of the robot in each phase were extracted by the Lagrange method. The robot’s heelstrike is also rigidly modeled. The controller in each phase guides the robot by zeroing predetermined outputs in the form of path trajectories via the feedback linearization method. The outputs are designed so that a rhythmic running will be presented by the robot on a limit cycle. The created limit cycle has been determined and its stability has been investigated using the Poincare return map. The robot’s controller robustness to disturbances has been investigated and shown that the controller can return the robot to a limit cycle with a deviation of 20% with respect to the stable limit cycle. It has been shown that the relevant geometry by the proposed controller can absorb the gait into the limit cycle in conditions of deviation of 20% in 10 steps.
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|