کنترل موقعیت یک روبات دو لینکی با استفاده از کنترل کننده فیدبک خروجی دینامیکی فازی

روبات بندباز یک روبات سطحی دو لینکی زیر فعال در صفحه عمودی با یک محرک در قسمت آرنج و یک مفصل شانه­ای فعال است که رفتار یک انسان آکروبات باز را تقلید می­کند. به منظور غلبه بر دو مسئله چالش برانگیز کنترل این نوع روبات یعنی تاب خوردن و تعادل، کنترل کننده فیدبک خروجی دینامیکی در این تحقیق طراحی شده است. روش فیدبک خروجی دینامیکی به منظور کنترل بهینه سیستم غیرخطی روبات آکروبات استفاده شده است. همچنین، رویکرد پیشنهادی با کنترل‌کننده فازی جهت بهینه‌سازی و به‌روز نمودن پارامترهای کنترلی ترکیب می‌گردد. نتایج حاصل از شبیه سازی­ها، عملکرد مناسب کنترل­کننده پیشنهادی را در حالات وجود و یا عدم وجود نویز و اغتشاشات نشان می‌دهد.

Fuzzy Dynamic Output Feedback Controller Design for Position Control of a Two-Link Robot

An Acrobat robot is a twolink surface robot that emulates the behavior of an acrobat man. Thispaper designed a dynamic output feedback control strategy to overcome system challenges suchas its balancing and swing. This method is employed for the optimal control of the nonlinearmodel of the acrobat robot. It is important to note that dynamic feedback controllers arepreferable to static ones due to their more effective control performances alongside with moredegrees of freedom in achieving control objectives.In addition, the presented approach is incorporated with fuzzy control to optimize and updatethe parameters of the proposed controller. Simulations are performed in several cases consistingof the nominal system and considering the noise and disturbances. Simulation resultsdemonstrate that the proposed controller in the form of fuzzy dynamic output feedback has agood performance compared to the static and dynamic output feedback in various situations.