تولید مسیر برای روبات های افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین

در اینجا ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺳﺎزی ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ در ﻓﻀﺎی ﻣﻔﺼﻠﯽ روﺑﺎت افزونه صفحه ای اﻧﺠﺎم ﺷﺪه است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، از طریق روابط سینماتیک معکوس در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد درجات افزونگی ربات، حدس اولیه ای از متغیرهای مفاصل در نظر گرفته شده و با استفاده از روابط سینماتیک معکوس، روش بهینه سازی پونتریاگین و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح و جواب بهینه برای هریک از مفاصل در مسیر بهینه حاصل گردیده است. نتایج عددی برای مسیری نمونه در فضای کاری بوسیله الگوریتم سعی و خطای شلیک جهت دستیابی به حدس اولیه مناسب که مسئله مقدارمرزی کنترل بهینه را تا دقت قابل قبولی حل کند اجرا شده است.