طراحی کنترلر یادگیری مرجعی مدل فازی برای سیستم ربات سگوی با نقصان عملگر

مسئله ربات سگوی و پاندول معکوس چرخدار، یکی از مهمترین مسائل کلاسیک در مهندسی کنترل می باشد.مقاله حاضر یک روش کنترلی هوشمند، ارائه می دهد به نحوی که در آن کنترلر فازی پایین دست، ورودی مناسب به سیستم دینامیکی را به وجود می آورد؛ لیکن وجود یک مکانیزم یادگیری در کنترلر بالادست که به مقایسه خروجی کنترلر پایین دست و مدل مرجع می پردازد؛ روش را مقاوم و کارآمدتر می کند. همچنین با درنظر گرفتن حدود عدم قطعیت سیستم ب و نیز اغتشاشات، کنترل کننده ها نسبت به عدم قطعیت ها و اغتشاشات موجود در مسئله مقاوم شدهاند. نمودارها و نتایج گواه این مطلب هستند.