طراحی کنترل کنند ه ی اجماع توزیع شده مبتنی بر رویت گر برای سیستم های چندعاملی سینگولار رهبر-پیرو در حضور عیب حسگر

در این مقاله برای نخستین بار، مسئله ی تخمین عیب حسگر و طراحی یک سیستم کنترل تحمل پذیر عیب توزیع شده به منظور اجماع رهبر- پیرو در سیستم های چندعالمی سینگولار همگن مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا، یک مدل الحاقی برای سیستم مورد مطالعه پیشنهاد می شود. نشان داده شده است که مدل الحاقی پیشنهاد شده در این مقاله بر خلاف برخی کارهای تحقیقاتی مشابه منظم و بدون ضربه است . بر اساس این مدل، متغیرهای حالت سیستم و عیب حسگر با طراحی یک رویتگر سینگولار توزیع شده به صورت همزمان تخمین زده می شوند. رویتگر پیشنهاد شده قابلیت تخمین عیب های متغیر با زمان را نیز دارا می باشد . سپس، یک کنترل کننده ی توزیع شده به منظور اجماع رهبر- پیرو با استفاده از تخمین حالت های سیستم و تخمین عیب حسگر انجام شده؛ طراحی می شود . شروط کافی برای پایداری دینامیک خطای تخمین حالت و دینامیک خطای عدم توافق بر حسب ترم های نامساوی ماتریسی خطی بدست می آید و با حل آنها، ماتریس های بهره رویتگر و کنترل کننده بدست می آیند. همه نامساوی های خطی ماتریسی موجود matlab در مقاله با استفاده از نرم افزار حل شده است. در نهایت، صحت سنجی و کارایی سیستم کنترل پیشنهادی به منظور اجماع رهبر -پیرو سیستم های چندعاملی سینگولار در معرض عیب حسگر با استفاده از شبیه سازی رایانه ای نشان داده می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که استراتژی کنترل پیشنهادی در مقابله با اثر عیب سنسور در سیستم های سینگولار چندعاملی کارا می باشد .

design of distributed consensus controller for leader-follower singular multi-agent systems in the presence of sensor fault

in this paper, the problem of sensor fault estimation and designing of a distributed fault-tolerant controller is investigated to guarantee the leader-follower consensus for homogeneous singular multi-agent systems for the first time. first, a novel augmented model for the system is proposed. it is shown that the proposed model is regular and impulse-free unlike some similar research works. based on this model, the state and sensor fault of the system are simultaneously estimated by designing a distributed singular observer. the proposed observer also has the ability to estimate time-varying sensor fault. then, a distributed controller is designed to guarantee the leader-follower consensus using estimation of state and sensor fault. the sufficeient conditions to ensure the stability of the observer dynamic and consensus dynamic are drived in terms of linear matrix inequalities (lmis). the gains of observer and controller are computed by solving these conditions with matlab software. finally, the validation and efficiency of the proposed control system for the leader-follower consensus of singular multi-agent systems exposed to sensor faults is illustrated by computer simulations. the simulation results show that the propsed control strategy deeling to the sensor falut in the singular multi-agent systems is effective.