کنترل‌ عمق شناور زیرسطحی‌ خودکار با استفاده از روش کنترل رخداد-تحریک

در این مقاله، از روشی جدید برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی خودکار استفاده می شود. فرض بر این است که مسیر مطلوبی که شناور زیرسطحی باید طی کند توسط یک کاربر بیرون از آب تعیین می شود، بنابراین ارتباط بین کنترل کننده و شناور زیرسطحی به وسیله یک شبکه ارتباطی بی سیم برقرار می شود. با توجه به چالش ها و محدودیت های ارتباط بی سیم، از روشی نوین برای کاهش نرخ ارسال داده از کنترل کننده به محرک مادامی که کارایی سیستم حفظ شود، استفاده می شود. برای این منظور، ابتدا با استفاده از روش غیرخطی مبتنی بر معادلات ریکاتی وابسته به حالت (sdre)، یک کنترل کننده ردیاب عمق را برای شناور زیرسطحی خودکار طراحی می کنیم. سپس با استفاده از روش کنترل رخداد تحریک و با حفظ کارایی سیستم، نرخ ارسال داده در شبکه ارتباطی را به حداقل ممکن می رسانیم. با توجه به مقدار میانگین مربع خطای ردیابی حاصل از اعمال دو کنترل کننده sdre و رخداد تحریک برای ردیابی یک خط سیر سینوسی میرا (در روش sdre، 0.00063 و در روش رخدادتحریک 0.00065)، همچنین با توجه به میزان کاهش 68 درصدی ارسال داده در روش رخداد تحریک می توان نتیجه گرفت که کنترل کننده رخداد تحریک طراحی شده با حفظ کارایی سیستم در حد یک روش بسیار توانمند مانند  sdreمیزان قابل توجهی استفاده از شبکه ارتباطی را کاهش می دهد. بنابراین با استفاده از این روش می توان بر بسیاری از محدودیت ها و چالش های استفاده از شبکه ارتباطی بی سیم فائق آمد.

depth control of an autonomous underwater vehicle (auv) by eventtriggered control method

in this paper, a new method is used to depth control of an autonomous underwater vehicle (auv). it is assumed that the desired trajectory, which should be tracked by the auv, is defined by a user outside the vehicle and therefore, the communication between the controller and the auv is done by a wireless network. to tackle the limitations and challenges in the wireless communication, a novel method is used to decrease the rate of sending messages from the controller to the actuator, while the closedloop performance is maintained. to this end, using the nonlinear statedependent riccati equation (sdre), a tracking controller is designed for the depth control of the auv. then, using the eventtriggered methodology, the communication rate between the controller and the auv is minimized. according to the mean square tracking error of applying both sdre and eventtriggered controllers, to track a damped sinusoidal trajectory ( and , respectively) and also according to 68 percent reduction of data transmission in eventtriggered method, it can be concluded that the designed eventtriggered control decreases the utilizing of the communication network with maintaining the system performance. therefore, this method can tackle most of constraints and challenges of using a wireless network.