آینده‌پژوهی در پهپاد کواد‌روتور به کمک کنترل فازی و ازدحام ‌ذرات

هواپیما بدون‌سرنشین (پهپاد) به وسایل پرنده ای اطلاق می گردد که از راه دور و یا توسط خلبان ‌خودکار داخلی هدایت و کنترل می گردد. آن‌ها می توانند تجهیزات مختلفی نظیر دوربین ها، سنسورها و وسایل ‌ارتباطی را حمل کنند، این پرنده ها قادر به انجام عملیاتی از قبیل ره‌گیری هوایی، تصویربرداری از میدان نبرد، ردیابی اهداف زمینی، هدف هوایی، جنگ الکترونیک، عملیات انتحاری و غیره هستند. کوادروتور یک پرنده بدون‌سرنشین عمود‌پرواز است. این وسیله به سبب قابلیت نشست و برخاست عمودی در دسته عمود‌پروازها قرار می‌گیرد که به جهت برخی مزایا و ویژگی‌هایش مورد توجه قرار گرفته است. این وسیله دارای ساختار شبه‌صلیبی می‌باشد که چهار ملخ درچهارگوشه آن قرار داشته و با تغییر سرعت ملخ‌ها می‌تواند حرکات و مانورهای مختلف را انجام دهد. دراین مقاله ابتدا مدلسازی دینامیکی و سپس اثرات محیطی برروی پرنده محاسبه می‌شوند؛ کنترل فازی ونحوه پیاده‌سازی آن برای پرنده کوادروتور شرح داده می‌شود؛ در ادامه به ساختار خلبان‌خودکار پرداخته می‌شود و سیمولینک طراحی شده از پرنده کوادروتور و خلبان‌خودکار ارائه می‌شود؛ ودرنهایت با استفاده از الگوریتم ازدحام‌ذرات، مسیر در دو قسمت مختلف طراحی می‌شود نتایج کاهش مدت‌زمان و افزایش دقت در انجام عملیات را نشان می‌دهد؛ از این رو می‌تواند الگویی جالب برای آینده‌پژوهی مسیریابی سایر پهپادها باشد.

Future studies in Charting a Sustainable Path in quadrotor Flying Robot using the Fuzzy Controller and pso

Unmanned aircraft (UAV) refers to flying devices remotely or by internal direct and control the autopilot. They can be different types of accessories such as cameras, sensors and communications equipment to carry these birds are able to perform operations such as tracking aerial imaging from the field, tracking ground targets, target aircraft, electronic warfare, suicide and so on. One of the drones that are placed in multirotor VTOL and has six degrees of freedom. In this paper, first, dynamic modeling and then environmental effects are calculated on the bird; the fuzzy control and its implementation for the quadrotor are described; further, the pilot’s structure is dealt with, and the simulink is designed from the quadrotor and the pilot’s bird; and, finally, using the aggressive algorithm The route is designed in two different ways, indicating the result of a shorter period of time and an increase in the accuracy of the operations; hence, it can be an interesting model for future drone drills