ارزیابی سامانه تعیین موقعیت خودرهیاب غیرماهواره‌ای و مقایسه با گیرنده gnss به منظور مسیریابی بهینه تراکتور

کشاورزی موضعی زیر مجموعه‌ای از کشاورزی دقیق است و با هدف افزایش بهره‌وری بر پایه سنجش تغییرات مکانی، ویژگی‌های خاک و گیاه و مصرف نهاده‌ها به صورت متغیر در پهنه زمان و مکان بنا شده است. موقعیت‌یابی صحیح ماشین کشاورزی در مکان مربوطه هدفی مهم است تا با توجه به آن، عملیات کشاورزی مورد نظر انجام پذیرد. در این پژوهش دستگاه موقعیتیاب زمینی دارای حسگرهای سنجش زاویه فرمان و تعداد دوران چرخ متحرک تراکتور ساخته شد. این سامانه با موقعیتیابی محلی و بدون نیاز به هرگونه خدمات دهنده خارجی، مورد آزمایش مزرعهای قرار گرفت و داده ها با مقادیر خروجی گیرنده سامانه موقعیت یاب ماهواره ای (gnss) مقایسه شدند. آزمایشها در زمینهای شخم خورده، شخم نخورده، آسفالت و در شرایط آب و هوایی آفتابی و ابری انجام گرفت. طرح آماری بر پایه بلوک‌های کاملاً تصادفی در قالب آزمون فاکتوریل به صورت 2×2×3 با چهار تکرار انجام شد. طبق نتایج به‌دست آمده، داده های محورهای x و y گیرندهی gnss و دستگاه یخودرهیاب به ترتیب در سطح 1% و 5% تفاوت معناداری را نشان دادند. تغییر در عوامل محیطی شامل وضعیت زمین و شرایط هوایی آفتابی یا ابری در هر دو محور x و y تاثیر معناداری بر تعیین موقعیت توسط گیرنده gnss و یخودرهیاب نشان نداد. میزان دقت در سامانه یخودرهیاب در محور x برابر با cm25 و برای گیرنده gnss، cm250 و همچنین در محور y برابر با cm50 و برای گیرنده gnss، cm140 است. در نتیجه دستگاه خودرهیاب در هر دو محور x و y دقیق‌تر است. مقدار انحراف از نقطه واقعی توسط گیرنده gnss و دستگاه خودرهیاب در سطح 1% دارای تفاوت معنادار بود و میزان خطای تعیین فاصله در سامانه خودرهیاب cm60 و در گیرنده gnss برابر با cm400 به‌دست آمد. به‌طور کلی عملکرد سامانه خودرهیاب در یافتن مسیر بهینه حرکت تراکتور دقیق‌تر از گیرنده gnss معمولی (فاقد تصحیح افتراقی) بود.