کنترل پارامتر های محیطی مرغداری به کمک ربات متحرک کوچک به منظور بهبود شرایط مرغ‌های تخم گذار

در سال های اخیر نقش رباتیک در زمینه مدیریت شرایط مرغداری و افزایش رفاه دام که به افزایش میزان تولید و کاهش هزینه منجر می شود، بسیار مورد توجه قرار گرفته ‌است. هدف از پژوهش حاضر ساخت رباتی کوچک به‌منظور اندازه‌گیری و ترسیم نمودار توزیع پارامترهای دما، رطوبت، آمونیاک و اکسیژن در سالن مرغداری و اعمال کنترل لازم برای بهینه سازی شرایط بود. با محاسبه خطای جهت گیری که اختلاف زاویه جهت گیری در مسیر مستقیم و جهت گیری واقعی ربات است، سرعت موتور های ربات به‌صورت خودکار تنظیم می شد. میزان انحراف ربات در مسیر مستقیم و هنگام دور زدن از مسیر از پیش تعیین ‌شده محاسبه شد و میانگین خطای ربات در هفت نقطه مورد بررسی در مسیر مستقیم و هنگام دور زدن به‌ترتیب 1.34 و 4.5 سانتی متر به‌ دست آمد. برای ارزیابی عملکرد ربات در تنظیم پارامترهای محیطی سالن مرغداری، آزمایشی با استفاده از 700 قطعه مرغ تخم گذار از سن 20 روزگی به بعد و به مدت 20 روز انجام پذیرفت. به‌منظور کنترل محلی هر قفس با توجه به متغیربودن میزان فضولات، فعالیت مرغ ها و همچنین دوری و نزدیکی به تهویه مرغداری، مدار کنترلی برای بهینه سازی شرایط هر قفس، تعبیه شد که این مدار به‌صورت پشتیبان در نظر گرفته‌شده و شامل دو عدد فن دور بالا، المان سرد/گرم‌کننده، مه‌ساز، حسگر سطح آب و پمپ آب بود. بر اساس نمودارهای توزیع پارامترهای دما، رطوبت، آمونیاک و اکسیژن نقاط مختلف دارای خطر تعیین‌ شده و اقدام لازم در خصوص آن صورت گرفت.