هدایت صریح بازگشت به جو با طراحی مسیر بهینه مقید

در این مقاله، روش هدایتی صریحی برای وسیله بازگشتی که به‌سمت هدفی ثابت در حرکت است ارائه ‌شده است. در این روش، وسیله بازگشتی در فاز نهایی حرکت خود به‌نحوی هدایت می‌شود که با کمترین میزان خطا نسبت به موقعیت هدف و با زاویه‌ای معین و سرعت بیشینه به هدف اصابت کند. با استفاده از روش دینامیک معکوس فرمان‌های هدایتی استخراج می‌شود. این فرمان‌ها به پارامترهای مسیر و مشتقاتشان وابسته است؛ بنابراین با استفاده از تقریب بیزیه، مسیر مورد نظر طراحی می‌شود، به‌نحوی‌که علاوه بر ارضای قبلی قیود بیان‌شده، قید مربوط به بیشترین شتاب کنترلی را نیز ارضاء می‌نماید. طراحی مسیر با منحنی بیزیه درجه 4 با پنج نقطه کنترلی انجام می‌شود، به‌طوری‌که هرگاه متغیری از حد خود خارج شد، از یک گام قبل از خروج، به‌عنوان نقطه اولیه، منحنی دیگری تولید کرده و این فرایند آنقدر ادامه می‌یابد که مسیر ممکنی تولید شود که در آن تمام محدودیت‌ها ارضاء شده باشند. جهت دستیابی به مسیری که منجر به اصابت به هدف با بیشترین سرعت شود از روش بهینه‌سازی ازدحام ذرات استفاده می‌شود.