|
|
|
|
طراحی کنترلر مقاوم مبتنی بر تخمین تاخیر زمانی بالگرد سه درجه آزادی به همراه بهره های تطبیقی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
مختاری ابوالفضل
|
|
منبع
|
دانش و فناوري هوافضا - 1400 - دوره : 10 - شماره : 1 - صفحه:19 -32
|
|
چکیده
|
در این مقاله یک رویکرد کنترل مقاوم غیر وابسته به مدل به منظور تعقیب موقعیت در بالگرد سه درجه آزادی در حضور انواع عدم قطعیت و اغتشاشات، طراحی شده است. در این کار، طرح کنترل تاخیر زمانی تطبیقی با ایجاد یک سیگنال تاخیر زمانی سبب حذف دینامیک غیر خطی بالگرد، عدم قطعیت‌‌ها و اغتشاشات خارجی می‌شود. هدف از به کارگیری قانون تطبیق در کنترل تاخیر زمانی، تنظیم آنلاین، خودکار و مناسب بهره به منظور افزایش سرعت همگرایی و بهبود عملکرد تعقیب در حضور عدم قطعیت و اغتشاشات است. همچنین به منظور مقاوم بودن در برابر خطاهای تخمین تاخیر زمانی ناشی از بکارگیری سیگنال تاخیر زمانی، از یک کنترل‌کننده‌ی مد لغزشی در ساختار کنترل استفاده شده است. پایداری uub سیستم حلقه بسته نیز با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. در انتها اثر بخشی رویکرد کنترلی با استفاده از شبیه‌سازی در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت نشان داده شده است.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل تاخیر زمانی، سیستم بالگرد سه درجه آزادی، بهره‌های تطبیقی، طرح کنترل مقاوم غیرخطی، تئوری لیاپانوف
|
|
آدرس
|
دانشگاه امام علی (ع), دانشکده پرواز, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
s.abolfazl.mokhtari@aut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Time delay estimation based robust control of 3-DOF helicopter with adaptive gains
|
|
|
|
|
Authors
|
Mokhtari M. Abolfazl
|
|
Abstract
|
In this paper, a free model robust control is designed to track the position of three degrees of freedom (3DOF) helicopter in the presence of a variety of external uncertainties and disturbances. In this work, the adaptive timedelay control eliminates nonlinear dynamics of helicopter, uncertainties, and external disturbances by generating a timedelay signal. The purpose of applying the adaptive law in the timedelay control is to online, automated and appropriate adjustment the gains in order to increase the speed of convergence and efficiency in the tracking operation in the presence of fluctuation tolerance. On the other hand, a sliding mode controller is used in the control structure to achieve robust performance against the timedelay estimation (TDE) error due to use of the timedelay signal. The uniformly ultimately bounded (UUB) stability of the closedloop system has also been proved using Lyapunov stability theory. Finally, the effectiveness of the designed control approach is demonstrated using simulations on a 3DOF helicopter in the presence of perturbations and uncertainties.
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|