>
Fa   |   Ar   |   En
   ردگیری و تعقیب سه‌بعدی هدف مانوری هوایی با استفاده سنسور تصویری  
   
نویسنده نصرت الهی مهران ,دلالت میثم ,کریمی جلال ,ساداتی حسین
منبع دانش و فناوري هوافضا - 1399 - دوره : 9 - شماره : 2 - صفحه:137 -152
چکیده    ردگیری هدف برای پهپادهایی که به سنسور تصویری مونوکولار (یا تک‌چشمی) مجهز هستند، دشوار است چرا که سنسور نمی‌تواند برد میان خود و هدف هوایی را با دقت مناسب اندازه‌گیری کند. این مساله در ردگیری اهداف مانوری در فضای سه‌بعدی تشدید می‌شود. برای رفع این مشکل، دقت مدل‌های دینامیکی برای پیش‌بینی حرکت و مانور هدف از اهمیت بالایی برخوردار می‌شود. ما در این مقاله، با شبیه‌سازی‌های عددی، عملکرد سه مدل دینامیکی مختلف را با مدل اندازه‌گیری یک دوربین مونوکولار در ردگیری یک هدف مانوری جرم‌نقطه‌ای بررسی و مقایسه کرده‌ایم. این مدل‌ها از لحاظ دستگاه مختصات و مدل در نظر گرفته شده برای مدل‌سازی شتاب هدف متفاوت هستند. زمان اجرا و مجذور میانگین مربعات خطا به عنوان معیارهای مقایسه بین این مدل‌ها در نظر گرفته شده‌اند.
کلیدواژه ردگیری هدف، فیلتر کالمن غیرخطی، فیلتر کالمن خنثی، سنسور تصویری، تخمین حرکت
آدرس دانشگاه صنعتی مالک‌اشتر, مجتمع دانشگاهی هوافضا, ایران, دانشگاه صنعتی مالک‌اشتر, مجتمع دانشگاهی هوافضا, ایران, دانشگاه صنعتی مالک‌اشتر, مجتمع دانشگاهی هوافضا, ایران, دانشگاه صنعتی مالک‌اشتر, مجتمع دانشگاهی هوافضا, ایران
 
   Three-dimensional tracking of aerial maneuvering target using a visual sensor  
   
Authors Karimi Jalal ,Nosratolahi Mehran ,Delalat Meysam ,Sadati Seyed Hosein
Abstract    Since, monocular vision sensor cannot accurately measure relative range between the target and itself, it is difficult for UAVs equipped with this kind of sensors to track a target. This is exacerbated by the tracking a maneuvering aerial target in a threedimensional space. To solve this problem, the accuracy of dynamic models is very important for predicting the movement and maneuvering of the target. This accuracy can be achieved by complicating and bringing the dynamic equations closer to the real dynamics of the vehicle, or by using appropriate models of the target acceleration. In this paper, we compare the performance three different dynamic models in tracking a masspoint maneuvering target. To do this, we used the UKF filter along with the monocular camera measurement model These models differ in terms of the coordinate system and the target acceleration model. The time spent and Root mean square error (RMSE) are considered as comparison criteria between these models.
Keywords
 
 

Copyright 2023
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved