طراحی، کنترل و پیاده‌سازی سامانه شبیه‌سازی تعقیب شی هدف متحرک با استفاده از پردازش تصویر

در این مقاله مدل آزمایشگاهی جهت تعقیب شی هدف متحرک با استفاده از پردازش تصویر  طراحی و ساخته شده است. امروزه پردازش تصویر به عنوان یک ابزار مهندسی در ابزارهای دیجیتال و در شبکه های کامپیوتری، برای کنترل ابزارهای صنعتی دیگر از قبیل کنترل ربات‌های پرنده به کار می رود. موبایل ربات‌ها با استفاده از پسخوراند پردازش تصویر میتوانند در زمینه تعقیب اهداف و شناسایی مورد استفاده قرار گیرند. در این مقاله با استفاده از پردازش تصویر خطای فاصله بین ربات زمینی و ربات پرنده محاسبه شده و به صورت پسخورد به کنترل‌کننده ربات تعقیب کننده داده شده است. مدل‌سازی دینامیکی ربات تعقیب کننده انجام شد و در ادامه با شبیه‌سازی به بررسی عملکرد سه کنترل‌کننده pid، pidفازی و بهینه خطی پرداخته شده است. با توجه به شبیه‌سازی صورت گرفته عملکرد کنترل‌کننده pid دارای زمان پاسخ کمتری نسبت دیگر کنترل‌کننده‌ها است. در نهایت کنترل‌کننده pid بر روی ربات تعقیب کننده پیاده‌سازی شده است تا به صورت بلادرنگ شی هدف را تعقیب نماید و شی هدف از دید ربات تعقیب کننده خارج نمی‌شود.

Design, control and implementation of a moving object target tracking using image processing

In this paper, a laboratory model is designed and built to track a moving target object using image processing. Nowadays, image processing is used as an engineering tool in digital tools and in computer networks to control other industrial tools such as flying robots, and mobile robots use image processing as feedback to detect and track objects. In this paper, using image processing, the distance error between the ground robot and the flying robot is calculated and given as feedback to the controlling robot controller. Dynamic modeling was done follower robot then, the performance of three controllers PID, PIDfuzzy and linear optimization is investigated by simulation. According to the simulation, the PID controller has a shorter response time than other controllers. Finally, the aerial robot tracking the target in realtime, and the target is not far from the sight of the aerial robot.