بررسی تاثیر مکانیسم گام متغیر در توسعه عملکرد ربات پرنده چهارپره با استفاده از واپایشگر خطی‌سازی بازخورد

هدف از این تحقیق، توسعه روش‌های واپایش ربات هوایی چهارپرهکوادروتور با استفاده از مکانیسم گام متغیر و مقایسه آن با روش غالب واپایش این‌گونه پرنده‌ها مبنی بر تغییر سرعت دوران روتورهای اصلی، است. مدل‌سازی دینامیکی در این بررسی اساساً شامل مدل آئرودینامیک روتورهای اصلی در رینولدز پایین، مدل‌سازی دینامیکی موتور و سیستم پیشران با تلفیق تئوری ممنتم المان پره است. با قید حداقل مصرف توان و بهره‌گیری مکان هندسی ریشه‌ها، بهینه‌سازی پرواز ایستا، پیاده‌سازی و با دو حلقه وضعیت و موقعیت از روش‌های خطی و همچنین خطی‌سازی بازخورد پرنده واپایش گردیده است. واپایش موقعیت پرنده در مکانیسم گام متغیر بهبود مانور پذیری پرنده را نمایش می‌دهد. مقایسه نتایج شبیه‌سازی، بهبود عملکرد را در مکانیسم گام متغیر با استفاده از خطی‌سازی بازخورد در مقابل روش واپایشگر خطی اثبات می‌نماید.