|
|
|
|
فرود خودکار پرنده بدون سرنشین با استفاده از بینایی ماشین
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
شعاران مریم ,فتاحی ثانی محمد
|
|
منبع
|
دانش و فناوري هوافضا - 1398 - دوره : 8 - شماره : 2 - صفحه:77 -90
|
|
|
|
|
چکیده
|
یکی از مشکلات پرنده‌های بدون سرنشین خطر فرود ناموفق یا برخورد با زمین است. هدف این مقاله، تخمین دقیق و پیوسته موقعیت پرنده نسبت به نشانگر فرود با استفاده از تصاویر دوربین پرنده و در نهایت فرود خودکار بر روی محل از پیش تعیین شده است. پردازش‌ها به صورت همزمان و با کمترین تاخیر انجام می‌شوند. برای فرود دقیق و کاهش اثرات تاخیرهای موجود در حرکت پرنده الگوریتمی به نام روش برش حرکتی ارائه می‌شود که حرکت در نزدیکی نشانگر را به بازه‌های کوچک حرکت و انتظار تقسیم می‌کند. مدت زمان و سرعت حرکت متناسب با فاصله پرنده از هدف تنظیم می‌شود. نتایج آزمایش‌های تجربی موفقیت عملکرد روش ارائه شده را تایید می‌کند و پرنده می‌تواند با دقت زیر 3 سانتیمتر و زمان کمتر از 15 ثانیه با موفقیت بر روی هدف فرود آید.
|
|
کلیدواژه
|
پرنده بدون سرنشین ,کوادروتور ,فرود خودکار ,تخمین موقعیت ,بینایی ماشین
|
|
آدرس
|
دانشگاه تبریز, دانشکده مهندسی فناوری های نوین, ایران, دانشگاه تبریز, دانشکده مهندسی برق, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|