بررسی تاثیر دینامیک حسگر بر عملکرد سامانه هدایت و اصلاح قانون هدایت با تقریب تاخیر زمانی

در ارتباط با هدایت اجسام شش درجه آزادی الگوریتم‌های هدایت متنوعی وجود دارد. از نقطه نظر عملکرد (برای مثال کاهش خطای فاصله از دست‌دهی) یا پایداری، هر یک از روش‌های هدایت موجود دارای نقاط ضعف و قوتی می‌باشد. قانون هدایت تناسبی (pn) یکی از این الگوریتم‌های هدایت بوده که به دلیل سادگی ذاتی و سهولت اجرای آن، تاکنون بسیار مورد استفاده قرار گرفته است. در الگوریتم هدایت pn، با تضمین پایداری حلقه هدایت، جهت و زاویه سمت وسیله به گونه‌ای تغییر داده می‌شود تا تغییرات زاویه خط دید صفر گردد. قانون هدایت pn در صورت وجود دینامیک یا تاخیر زمانی در حسگر اندازه‌گیری ممکن است عملکرد ضعیف و محدوده پایداری کوچکی داشته باشد. پس در این مقاله، به بررسی تاثیر دینامیک حسگر بر عملکرد یک سامانه هدایت پرداخته می‌شود. از این رو سعی می‌گردد تا روش هدایت pn با استفاده از ایده تقریب تاخیر زمانی به گونه‌ای اصلاح شود تا اثر دینامیک حسگر بر عملکرد حلقه هدایت جبران گردد. برای نشان دادن کارآمدی روش پیشنهادی، قانون هدایت بدست آمده در یک مساله هدایت دو بعدی شبیه‌سازی گردیده و نتایج آن با روش هدایت تناسبی مقایسه خواهد شد.

Investigation of Sensor Dynamic Effect on Guidance System Performance and Guidance Law Modification via Time-Delay Approximation

There have been many guidance algorithms for sixdegreeoffreedom (DOF) vehicles. Any guidance algorithm may have some advantages and or drawbacks regarding to performance and stability. The proportional navigation (PN) technique is one of these guidance methods. The guidance algorithms attempt to nullify the lineofsight (LOS) rate while the closedloop stabilities guaranteed. Due to its inherent simplicity and ease of implementation, it has been widely applied to the guidance problems. But the PN method may perform poorly regarding the sensor delays and dynamics. Hence the sensor dynamic effect on the closedloop performance will be investigated in this paper. Then in order to compensate the sensor dynamic effect on the guidance loop performance, it would be trying to modify the PN guidance law vial the timedelay approximation. The proposed guidance law is used in a typical guidance problem. The simulation results show the effectiveness of the suggested approach in comparing to the similar one.