کنترل یک ربات زیرسطحی جدید با پایداری و مانور پذیری بالا به منظور تعقیب هدف

شناور زیرسطحی که بتواند ماموریت‌هایی مانند تعقیب، شکار، دنبال و یا همراهی کردن یک ربات یا جاندار سطحی یا زیرسطحی را با دقت مناسب به انجام برساند، باید از مانورپذیری بالایی برخوردار باشد. در این مقاله، یک شناور زیرسطحی جدید نوع هاورینگ به منظور تعقیب یک شئ سطحی و یا زیرسطحی، پیشنهاد و مورد شبیه‌سازی و کنترل قرار گرفته است. شناور زیرسطحی بکار رفته، به کمک الگوریتم‌های کنترلی مناسب قادر است با دریافت اطلاعات لازم از موقعیت هدف، کوتاه‌ترین مسیر لازم برای رسیدن و تعقیب هدف را بپیماید به نحوی که هدف همواره در زاویه‌دید شناور باشد. در این مقاله، کنترل‌کننده بر اساس مدل دینامیکی خطی‌سازی‌شده طراحی و شبیه‌سازی شده و سپس، به مدل دینامیکی غیرخطی اِعمال و اعتبارسنجی انجام شده است. کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی دارای سه حلقه می‌باشد: یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه‌ی عمودی، یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه‌ی افقی و کنترل‌کننده سوّم برای کنترل سرعت پیشروی ربات روی مقدار مشخص. به منظور بررسی مقاوم بودن کنترل‌کننده، اثر جریان‌های آبی به صورت نیروهای اغتشاشی به شناور زیرسطحی بررسی شده است.

The Control of a New Underwater Vehicle with High Stability and Maneuverability in order to Chase the Target

An underwater vehicle, which is able to carry out missions like chasing, hunting, pursuing or going along with a robot or a surface or subsurface organism with appropriate accuracy, must possess high maneuverability. In this article, a new hovering type underwater vehicle is proposed, simulated and controlled in order to chase a surface or subsurface object. With the help of proper control algorithms, the underwater vehicle is able to obtain the necessary information of the target position in order to travel the shortest path to reach the target and also, keep the target within line of sight at all times. In this paper, the controller is first designed and simulated based on a linearized dynamic model and then applied to a nonlinear dynamic model, and finally, the validation has been done. The proposed controller has three loops: A loop to control the path in the vertical plane, a loop to control the path in the horizontal plane and a third controller to control the speed of the robot’s advance at a specified value. In order to investigate the controller’s resistance, this paper also investigates the effect of currents in the form of disturbance forces on the underwater vehicle.