>
Fa   |   Ar   |   En
   تخمین بهبود یافته پارامتر های مدل شناور زیردریایی خودکار در صفحات افقی و عمودی در حضور نویز  
   
نویسنده موسویان حمید ,کوفیگر حمیدرضا ,اکرامیان محسن
منبع دريا فنون - 1396 - دوره : 4 - شماره : 1 - صفحه:12 -27
چکیده    در این مقاله مساله تخمین بهبود یافته پارامتر و مدلسازی شناور زیردریایی خودکار (auv) در صفحات افقی و عمودی در حضور نویز اندازه‌گیری مطرح می‌گردد. بدین منظور، دو راهبرد شناسایی سیستم شامل روش شناساگر وفقی پارامتر مدل سری موازی و شناساگر حداقل مربعات خطا، به عنوان دو روش کم هزینه برای شناسایی مدل بر اساس اطلاعات مستخرج از آزمایش‌های عملی، طراحی و مورد بررسی قرار می‌گیرد. در هر دو شناساگر پیشنهادی، مساله انتخاب مقادیر بهره‌های طراحی شناساگرها به عنوان یک عامل مهم در جهت بهبود عملکرد فرایند تخمین، توسط الگوریتم بهینه‌ سازی اجتماع ذرات (pso) بر اساس حداقل‌ سازی یک تابع هدف مرتفع و تعیین می‌گردد. با انتخاب و اعمال سیگنال ورودی مناسب، خروجی سیستم مورد داده برداری قرار گرفته و در نهایت مدل فضای حالت و تابع تبدیل هر زیرسیستم شناسایی شده، و نتایج حاصل از آن با سیستم واقعی مورد مقایسه قرار میگیرد. بررسی نتایج تخمین، بیان می‌دارد که شناساگر حداقل مربعات خطا نسبت به شناساگر وفقی پارامتر دارای توانایی انجام عملِ تخمین با دقت و سرعت بسیار بالا و تاثیرپذیری ناچیز از نویز وارده به سیستم می‌باشد. نتایج شبیه‌‌‌‌ سازی، موید صحت عملکرد موثر شناساگر حداقل مربعات خطا به منظور مدلسازی دو زیرسیستم خطی auv، براساس داده‌های اندازه‌گیری شده سیستم در دو حالت بدون نویز و آغشته به نویز، می‌باشد.
کلیدواژه شناور زیردریایی خودکار، شناساگر وفقی پارامتر، شناساگر حداقل مربعات خطا، نویز اندازه‌گیری، الگوریتم Pso
آدرس دانشگاه اصفهان, دانشکده مهندسی برق- کنترل, ایران, دانشگاه اصفهان, دانشکده مهندسی برق- کنترل, ایران, دانشگاه اصفهان, دانشکده مهندسی برق- کنترل, ایران
پست الکترونیکی m.ekramian@eng.ui.ac.ir
 
   Improved Parameter Estimation for AUV Subsystems in the Horizontal and Vertical Planes in the Presence of Noise  
   
Authors Mousavian H ,Koofigar H.R ,Ekramian M
  
 
 

Copyright 2023
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved