کنترل مد لغزشی رول فین کشتی در مقابل نوسانات ناشی از امواج و عدم قطعیت‌

در این مقاله، طراحی کنترلر مد لغزشی برای کاهش نوسانات ناشی از اغتشاشات محیط و عدم قطعیت در دینامیک رول فین کشتی ارائه می‌شود. برای طراحی کنترلر مد لغزشی، ابتدا مدل غیر‌خطی سیستم مورد بررسی قرار گرفته و سپس عدم قطعیت وارد دینامیک رول فین کشتی شده است. و با استفاده از روش‌های طراحی کنترل مد لغزشی، کنترلر مورد نظر برای غلبه بر عدم قطعیت ها و اغتشاشات طراحی شده و با استفاده از روش پایداری لیاپانوف، پایداری سیستم حلقه بسته اثبات می‌شود. برای بررسی عملکرد سیستم حلقه بسته، شبیه سازی انجام شده و نتایج بدست آمده از پاسخ کنترلر مد لغزشی با روش کنترل pid مقایسه می‌شود. نتایج نشان می‌دهند که روش پیشنهادی عملکرد بهتری نسبت به روش pid دارد. و تغییرات رول کشتی با استفاده از کنترلر مد لغزشی کمتر می شود.

Sliding Mode Control for Ship Roll fin against swinging induced by waves and uncertainty

In this paper, the sliding mode control is designed for ship rollfin dynamic to decrease the effects of the disturbance and uncertainties. For design of sliding mode control in the first The nonlinear model of the system is considered and then uncertainties are added to the model. The sliding mode control is designed to overcome on the uncertainties and disturbances. The stability of the closed loop system is proved by using lyapunov method. To evaluate the performance of the proposed method, some simulation is done and result is compared with the PID controller. The results shows the proposed method have preference performance respect to PID method. smaller variations in roll of the ship when the sliding mode control is used.